Als Tochter des Malers Joseph Johann Kauffmann, wird Angelica Kauffmann im Jahr 1741 in Chur geboren. Kaufmanns Vater nimmt in den folgenden Jahren verschiedene Aufträge in der Schweiz und Oberitalien an. Schon mit 16 Jahren hilft ihm Angelica Kaufmann und erregt durch ihr Talent großes Aufsehen.
Im Jahr 1762 gehen Vater und Tochter nach Rom. Auf der Reise dorthin,  besuchen sie die Galerien in Mailand, Bologna, Parma und Florenz, wo Angelica Kauffmann Werke der italienischen Meister kopiert. Sie begegnet in Rom  J.J. Winckelmann, der ihr die Kunst der Antike nahe bringt, des weiteren begegnet sie hier Lady Wentworth und folgt ihr im Jahr 1766 nach London.
Dort verbringt die Künstlerin die nächsten 15 Jahre und feiert einen großen künstlerischen und gesellschaftlichen Erfolg. Angelica Kauffmann erhält viele Aufträge von Hof und Adel und wird im Jahr 1768 in die neu gegründete Royal Academy aufgenommen.
Sie heiratet im Jahr 1781 den venezianischen Maler Francesco Zucchi und siedelt mit ihm zunächst nach Venedig über. Einige Zeit später ziehen sie gemeinsam nach Rom und erwerben das Haus des Malers Anton Raphael Mengs. Dort entfaltet sich um Angelica Kauffmann ein prunkvolles gesellschaftliches Leben. Verschiedene Gäste aus dem Ausland, darunter die Herzoginnen Amalie von Weimar und Luise von Anhalt-Dessau, Kaiser Joseph II, Kronprinz Ludwig von Bayern, Goethe, Herder, Tischbein und der Maler Philipp Hackert statten der Künstlerin Besuche ab. Johann Wolfgang von Goethe bezeichnet Angelica Kauffmann in einem Brief nach Weimar als die "...vielleicht kultivierteste Frau in Europa."
Als Kauffmanns Gatte im Jahre 1795 stirbt, verlässt die Künstlerin ihre neue Heimatstadt nur selten und verstirbt im Jahr 1807 stirbt in Rom.
Sie schafft in ihrem Werk zahlreiche Historiengemälde, Altarbilder und Porträts. Zu Angelica Kauffmanns bevorzugten Motiven zählen auch Motive aus der zeitgenössischen Dichtung und rokokohafte Genreszenen. Sie gewinnt mit ihrer herausragenden Bildung und ihrem anmutigen Wesen die Freundschaft der berühmtesten Dichter, Wissenschaftler und Künstler ihrer Zeit und wird zur bekanntesten Malerin des 18. Jahrhunderts.